PROJECT PORTFOLIO OVERVIEW
具身业务项目组合总览
周报口径 · 持续更新
B样验证通用能力向交付基线收敛
13 台10 shipment · 3 backup
72%6 条能力链并行
35其中高优 10
5 / 9已完成或测试中
52 项影响版本封板
金沙交付主链路
产品、样机、软件、验证和现场运营必须同步到位
需求与方案场景 / 障碍物 / 交互已形成基线
研发样机组装 / 发运 / 贴膜样机交付中
功能封板基础 → 全功能分支持续集成
系统验证FQC / 真机 / 现场风险项复测
现场运营澳门金沙网络专项准备
本周关键风险
点击查看影响与关闭条件
20cm 盲区影响旋转避障感知 → 规划 → 运控链路
APP 相关需求排期仍影响交付配网 / 功能验证 / 现场体验
现场网络时延影响 PointGoal端上方案测试中
能力链健康度
不是模块名单，而是交付依赖
导航定位82%
感知避障61%
运控准入69%
交互语音75%
系统 OTA80%
金沙测试状态
功能不等于可交付
功能
稳定性
真机
FQC
现场
交互
完成
风险
完成
完成
待测
导航
测试
测试
测试
—
待测
避障
风险
风险
复测
复测
待测
最近更新
通过“新增更新”持续追加
PRODUCT DEFINITION
产品能力与构型
把“能出门、会思考、能服务”拆解为可验证、可交付的系统链路。
系统能力地图
每个能力都关联输入、执行链路、验证指标与风险
自主导航
地图定位、全局规划、PointGoal 与室内外融合定位。
感知避障
视觉与激光雷达融合，识别玻璃、低矮物体、楼梯及负障碍。
运动控制
速度跟随、旋转中心偏移、刹停距离和不同本体一致性。
语音交互
唤醒、识别、Agent 推理、动作执行与异常兜底。
系统底座
端云服务、配置管理、OTA、整机状态机、监控与数据回流。
生产交付
装配SOP、FQC、SN追溯、标签说明书和出货版本。
当前交付构型
避免版本、机器与测试口径错位
| 硬件样机 | B样四足平台 |
| 交付版本 | v0.2636.x_jinsha |
| 视觉感知 | RGB + 深度 / OCC |
| 定位 | 视觉 ODOM + 地图定位 |
| 通信 | Wi‑Fi / 4G / 蓝牙 |
| 交互 | 本体语音 + Agent |
| 运控 | 自研运控 · 准入评测中 |
| 现场配置 | 金沙定制知识库 / 欢迎欢送 |
能力到交付的依赖链
一个现场问题可以沿链路定位到模块、版本和验证证据
场景输入人群 / 玻璃 / 台阶 / 网络
用户指令语音 / APP / POI
→
感知与定位OCC · ODOM · 视觉语义
Agent 决策任务拆解 · Skill 调度
→
规划与运控PointGoal · 避障 · Locomotion
交付证据真机评测 · FQC · 现场验收
PROTOTYPE ASSET CONTROL
样机管理
回答三件事：每台机器现在在哪、谁在用、下一步需要谁做什么。
内部资产信息 页面包含人员、设备归属和地点，请勿部署到无访问控制的公开链接。数据基线：样机核对表 · 2026-10-13
62B / A1 / A2 全量台账
33当前核心验证阶段
10 / 19历史样机与专项设备
32归属信息已确认
30待回复、待补充或冲突
46 / 62仍需提升信息完整度
样机构成
按硬件阶段查看资产池规模
B 样33
A2 样19
A1 样10
资产 ID 是页面里的主键。项目、版本、测试结果和维修记录都应回挂到同一台机器，而不是只写在周报正文里。
待跟进工作台
将数据质量问题转成可执行队列
16待回复：尚未完成本轮核对
5位置待补：已回复但地点不完整
2需跟进：归还或去向仍未闭环
2需复核：存在信息冲突或不确定
样机台账
搜索、保存视图、查看详情并登记流转；点击任一行打开完整记录
| 资产 ID | 外观 / 类型 | 登记领用人 | 当前持有人 / 去向 | 当前地点 | 核实状态 | 最后确认 |
|---|
共 62 台登记流转为本机草稿；正式多人协作需接入资产库或后端服务。
DELIVERY PROJECTS
交付项目库
金沙现场服务
高风险跟进1310 + 3
0.2636.10集成提测
35高优 10
样机交付85%
软件封板78%
系统验证66%
现场准备54%
园区夜巡 POC
仿真项目83 EVT · 3 DVT · 2 Backup
EVT系统集成
3感知 / 续航 / 回充
硬件集成72%
巡检能力61%
可靠性验证48%
场地准备80%
通用平台基线main / v0.27
版本治理项目分支回流主线
统一准入硬件、软件、测试证据
资产关联版本绑定到具体样机
SIMULATED HARDWARE PROJECT
园区夜巡 POC
仿真数据
EVT系统集成
8 台含 2 台备机
v0.2708.3release/patrol-poc
63%硬件与算法并行
14阻塞级 2
3需 Gate 前关闭
硬件构型
B2-PATROL本体B2 四足平台
主传感器32线激光雷达
任务载荷双光云台
通信5G + Wi-Fi 6
续航方案高容量电池
补能自主充电坞
核心任务链联调中
定时出发 → 地图巡航 → 热异常检测 → 证据上传 → 自主回充
Milestone
M1 IN PROGRESSM0 · 需求与构型冻结10/20场景、BOM、接口与验收口径完成评审
M1 · EVT 集成11/063 台样机完成上装、线束、散热与基础联调
M2 · DVT 场测11/27低照、雨雾、坡道、回充和连续巡检验证
M3 · POC 验收12/188 台设备、稳定版本与现场运营手册交付
分支与版本
4 ACTIVE| 分支 | 内容 | 版本 | 状态 |
|---|---|---|---|
| main | 通用导航与系统底座 | v0.27 | 稳定 |
| release/patrol-poc | 项目集成基线 | v0.2708.3 | 集成中 |
| feature/thermal | 热异常检测 | build 18 | 调优 |
| feature/dock-v2 | 充电坞对准 | build 11 | 阻塞 |
验收指标
4 KPIs路线完成率当前 91%≥95%
自主回充成功率当前 94%≥98%
热异常召回率当前 88%≥92%
单次巡检续航当前 84m≥90m
风险与 Gate
3 HIGH RISKS| 风险 | 影响 | Owner | 下一步 | Gate | 状态 |
|---|---|---|---|---|---|
| 低照与雨雾引发误报 | 告警可信度 | 感知 | 补充夜间雨雾数据并复测 | M2 | 高风险 |
| 充电坞对准容差不足 | 无人值守闭环 | 系统 / 运控 | 优化 AprilTag 与末端轨迹 | M1 | 阻塞 |
| 低温条件续航下降 | 90分钟巡检目标 | 硬件 | 电池保温与功耗策略 A/B 测试 | M2 | 验证中 |
RELEASE & BRANCH
金沙版本、分支与 Milestone
把项目里程碑与具体分支、集成包、测试证据和主线回流关联起来。
分支结构
当前版本治理的核心矛盾
main / 通用主线发布减弱
应承接定位、避障、运控、系统服务等可复用能力。
release/jinsha · 项目分支持续集成
当前能力领先主线，但通用需求与项目定制尚未清晰拆分。
feature/* · 专项分支待回流
感知、运控、OTA和语音专项需在准入后合入目标基线。
版本 Milestone
每个里程碑都有明确的 Exit Criteria
08/31 · 基础功能封板核心链路可运行，进入稳定性与集成验证Exit：基础需求全部提测
09/20 · 全功能封板知识库、视觉问答、PointGoal、OTA 等全部进入验证Exit：无阻塞级功能缺失
出货版本确认13台机器使用统一版本、配置与SN规则Exit：FQC / 回退 / 现场配置通过
10/09 · 现场运营网络、导航、交互和异常兜底通过现场验收Exit：营业时段稳定运行
本周集成提测
研发内容、集成包、测试报告和缺陷必须关联同一工单
| 版本 | 主要内容 | 关联能力 | 测试状态 | 主线回流 | 结论 |
|---|---|---|---|---|---|
| v0.2636.1 | 基础集成与配置 | 系统 / 配网 | 完成 | 部分完成 | 可继续 |
| v0.2636.7 | 感知交互、导航优化 | 交互 / 导航 | 有缺陷 | 待评估 | 限用 |
| v0.2636.10 | 全功能候选集成 | PointGoal / OTA | 测试中 | 待评审 | 待定 |
BASELINE DETAIL · B SAMPLE
B样通用基线 · v0.26
B样系统级验证
33 台当前资产池
v0.26通用能力候选
5定位 / 感知 / 运控 / 交互 / 系统
DVT专项复测中
待收敛能力回流需确认
基线能力范围
5 DOMAINS导航定位
融合定位、PointGoal、室内外导航。
感知避障
OCC、玻璃与低矮障碍、负障碍。
运动控制
速度跟随、旋转精度与刹停距离。
语音交互
唤醒、识别、Agent与动作执行。
系统底座
OTA、状态机、监控与数据回流。
基线准入流程
DVT GATE模块自测能力负责人提交版本与自测结果输入：构建包 / 变更清单
专项评测ODOM、OCC、Locomotion 独立验证输入：评测脚本 / 指标结果
B样整机回归跨本体一致性与真实场景覆盖Exit：阻塞问题关闭
通用基线冻结形成稳定版本与配置清单Exit：测试报告齐备
主线发布回流 main 并供项目分支引用Exit：版本可追溯
能力准入状态
3 NEED ACTION| 能力域 | 基线内容 | 准入证据 | 当前状态 | 下一 Gate |
|---|---|---|---|---|
| ODOM | 准确度、平滑度、瞬时跳变 | 真机评测 | 缺真值 | 补齐RPE |
| OCC | 障碍召回、噪声与时延 | 场景矩阵 | 复测 | 玻璃 / 低矮 / 负障碍 |
| Locomotion | 旋转精度、中心偏移、刹停 | 多本体评测 | 调优中 | 新版本准入 |
| OTA | 升级、回退与模型包 | 整机回归 | 验证中 | 稳定性报告 |
| 网络管理 | Wi-Fi、4G、蓝牙 | 压力与异常测试 | 可用 | 纳入回归 |
BASELINE DETAIL · MAIN
主线基线 · Main
main唯一通用能力入口
stable/*通过准入的版本
2金沙 + 仿真巡检
6跨项目复用
分支倒挂项目能力领先主线
回流治理明确通用与定制边界
分支模型
BRANCH MODELmain通用主干
只接收跨项目可复用、通过准入且具备测试证据的能力。
stable/v0.xx稳定发布
从 main 冻结，用于项目选择明确的软件基础版本。
release/<project>项目交付
只保留项目配置和已批准的定制能力，通用改动必须回流。
合入 Gate
MERGE POLICY01 · 变更分类通用能力 / 项目配置 / 一次性定制
02 · 证据检查需求、代码、测试报告、目标样机和风险齐备
03 · 基线回归目标硬件与稳定版本完成整机验证
04 · 主线合入Owner 审核、冲突处理和变更记录完成
05 · 稳定发布冻结版本、Release Note 与回退包
通用能力归属
SINGLE SOURCE OF TRUTH| 能力 | 主线承载 | 项目允许配置 | 必须回流 | 准入证据 |
|---|---|---|---|---|
| 导航定位 | 定位框架、路径规划 | 地图、POI、区域参数 | 算法与接口改动 | 定位与任务成功率 |
| 感知避障 | OCC、障碍物语义 | 场景阈值 | 模型与通用策略 | 障碍矩阵 |
| 运动控制 | 步态、速度控制 | 速度上限 | 控制器与标定逻辑 | 多本体准入 |
| 交互 Agent | 任务调度与技能框架 | 话术、知识库、技能开关 | 框架与公共 Skill | 端到端回归 |
| 系统底座 | OTA、状态机、监控 | 服务地址与项目配置 | 基础服务改动 | 升级回退报告 |
VALIDATION & ADMISSION
验证与准入
把“功能完成”转化为系统级准入证据，重点覆盖真实场景与本体差异。
68项目专项
3551%
10避障、交互集中
385跨项目
163净流入仍较高
57 / 16发散风险
系统级准入矩阵
指标必须能对应业务场景
| 能力 | 准入指标 | 当前结论 | 风险 |
|---|---|---|---|
| ODOM | 瞬时跳变 / 平滑度 / RPE | 准确度较好，缺真值 | 待补证据 |
| OCC | 障碍召回 / 噪声 / Delay | 低矮、玻璃、负障碍不足 | 不准入 |
| Locomotion | 速度跟随 / 旋转偏移 / 刹停 | 右转欠转、前移存在 | 复测 |
| 语音交互 | 唤醒 / ASR / Agent时延 | 稳定性仍需优化 | 限用 |
| OTA | 升级 / 回退 / 模型包 | 基础链路打通 | 验证中 |
真实场景障碍覆盖
金沙场景的碰撞风险分布
识别
规划
刹停
旋转
结论
玻璃门
差
风险
风险
碰撞
不准入
15cm低物
差
风险
风险
碰撞
不准入
楼梯
波动
踌躇
可停
—
优化中
人群
可用
窄距
可用
风险
限用
负障碍
误判
错误
风险
—
不准入
PROTOTYPE & PRODUCTION
样机、生产与出货
把机器、版本、FQC结果和交付去向绑定，避免“软件通过但整机不可交付”。
10 台Shipment
3 台Backup
12 pcs多批次
11 pcs通用+金沙
跑通装配SOP持续优化
3语音 / 运控 / APP
设备与配置绑定
示例：每台机器都应能追溯到版本、FQC与去向
| 设备组 | 数量 | 软件基线 | FQC | 配置 | 去向 | 状态 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| JS-SHIP | 10 | 待锁定出货版 | 进行中 | 金沙知识库 | 澳门现场 | 准备中 |
| JS-BACKUP | 3 | 同出货版 | 待完成 | 金沙知识库 | 现场备机 | 待测 |
| B样评测 | 7 | 准入测试版 | 不适用 | 评测配置 | 实验室 | 评测中 |
量产就绪清单
不仅是“完成/没完成”，还要显示交付证据
装配 SOP已跑通
制程 SIP优化中
FQC Flow补齐中
SN / 铭牌完成
说明书评审中
OTA 回退验证中
RISK & ACTION CLOSURE
风险与 Action 闭环
风险需要关联项目、能力、版本、Owner、DDL和关闭证据，而不是停留在周报文字里。
开放事项
按交付影响和紧迫度排序
| 等级 | 风险 | 影响链路 | 当前方案 | 关闭证据 | DDL | 状态 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| R1 | 20cm盲区导致旋转碰撞 | OCC → 规划 → 运控 | 梳理兜底方案并复测新狗 | 障碍矩阵全通过 | 待锁定 | 阻塞 |
| R1 | APP需求未完全锁定排期 | 配网 → 验证 → 交付 | 专项会议拉齐需求与资源 | 版本计划+测试报告 | 紧急 | 高风险 |
| R2 | 金沙网络时延影响PointGoal | 网络 → 云端 → 导航 | 端上方案测试+现场专项 | 现场时延与成功率 | 出差前 | 测试中 |
| R2 | 分支能力超过主线 | 分支 → 回流 → 多项目 | 通用/定制需求分类 | 回流清单+主线发布 | 下次周会 | 待决策 |
| R2 | Bug流入显著高于流出 | 测试 → 封板 → 交付 | 高优缺陷每日清零机制 | 趋势收敛+无Sev1 | 封板前 | 发散 |